Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

mavros Arducopter SITL hello


Table of Content

Objective#

  • Run copter SITL
  • connect with mavros
  • work with: call service , get info
  • understand the code (arming for example)

Usage#

terminal1
# Run SITL with mavproxy
# mavproxy connect to port tcp 5760 and output udp to port 14550
cd ardupilot
cd ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py
terminal2
# run mavros
ros2 run mavros mavros_node --ros-args -p fcu_url:=udp://localhost:14550@
terminal3
ros2 topic echo /mavros/state
#
---
header:
  stamp:
    sec: 1665044282
    nanosec: 30902710
  frame_id: ''
connected: true
armed: false
guided: true
manual_input: true
mode: GUIDED
system_status: 3
---

arming#

## search for arming service
ros2 service list | grep arm
/mavros/cmd/arming

## get more info about the service
ros2 service type /mavros/cmd/arming
mavros_msgs/srv/CommandBool

## show message info
ros2 interface show mavros_msgs/srv/CommandBool
# Common type for switch commands

bool value
---
bool success
uint8 result

## cal the service
ros2 service call /mavros/cmd/arming mavros_msgs/srv/CommandBool "{value: True}"
requester: making request: mavros_msgs.srv.CommandBool_Request(value=True)

response:
mavros_msgs.srv.CommandBool_Response(success=True, result=0)

check the code#

command.cpp
arming_srv =
      node->create_service<mavros_msgs::srv::CommandBool>(
      "~/arming",
      std::bind(
        &CommandPlugin::arming_cb, this, _1, _2,
        _3), rmw_qos_profile_services_default, srv_cg);

...

void arming_cb(
    const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> req_header [[maybe_unused]],
    const mavros_msgs::srv::CommandBool::Request::SharedPtr req,
    mavros_msgs::srv::CommandBool::Response::SharedPtr res)
  {
    using mavlink::common::MAV_CMD;
    send_command_long_and_wait(
      false,
      enum_value(MAV_CMD::COMPONENT_ARM_DISARM), 1,
      (req->value) ? 1.0 : 0.0,
      0, 0, 0, 0, 0, 0,
      res->success, res->result);
  }